Автор: Воловодов С.К., Смольников А.В.
Место размещения: //Системы управления и обработки информации: научн.- техн. сб. / АО «Концерн «НПО «Аврора» СПб. 2017. Вып. 1(36). С.55-68.


В статье рассматривается метод синтеза устойчивых по Ляпунову систем управления движением спасательных подводных аппаратов (ПА) вблизи заданной точки позиционирования с постоянными углами ориентации (углами Эйлера-Крылова) в пространстве. Система управления обеспечивает независимое управление для каждой из шести степеней свободы подводного аппарата в связанной системе координат, и состоит из нелинейного регулятора верхнего уровня, который на основании замеров текущих координат (кинематических параметров движения в неподвижной системе координат) формирует обобщенный вектор управления в связанной с объектом системе координат. Задача определения вектора управления решается с помощью прямого метода Ляпунова. Приводится пример расчета такой системы динамического позиционирования и результаты моделирования.

Назад в раздел