РУ EN 

Автор: Смольников А.В.
Место размещения: //Системы управления и обработки информации: научн.-техн. сб. /АО «Концерн «НПО «Аврора» СПб. 2021. Вып. 1(52). С.


В статье рассматривается метод синтеза устойчивых по Ляпунову систем стабилизации подвижных динамических объектов (ПДО) на заданной прямолинейной траектории или с постоянными углами ориентации в пространстве. Система стабилизации обеспечивает независимое управление для каждой из шести степеней свободы ПДО в связанной системе координат и состоит из нелинейного регулятора верхнего уровня, который на основании замеров текущих координат формирует обобщенный вектор управления в связанной с объектом системе координат, и регулятора нижнего уровня, который распределяет полученный обобщенный вектор управления по исполнительным органам. В статье приводится решение задачи синтеза регулятора верхнего уровня. Задача решается с помощью прямого метода Ляпунова. Показано, что применение такого управления позволяет описывать управляемое движение ПДО линейными дифференциальными уравнениями в связанной с объектом системе координат, причем коэффициенты этой системы являются параметрами регулятора и могут выбираться из условия обеспечения заданного времени переходного процесса. Приводится пример расчета таких систем и результаты моделирования.

Назад в раздел