Тезисы доклада на второй международной конференции

Автор: Корчанов В.М., д.т.н., профессор, Сиротников В.З., к.т.н, Якобсон К.А., к.т.н., Юдин Ю.Б.


Задачи проведения спасательных работ на объектах, находящихся на морском дне, предъявляют особые требования к системам управления подводных аппаратов (ПА), используемых для проведения этих работ. Как показал опыт выполнения таких операций, маневрирование аппарата осуществляется в условиях острого дефицита времени, наличия подводных течений, плохой видимости и требует большого искусства оператора, управляющего аппаратом. Указанные обстоятельства делают актуальной задачу автоматизации некоторых режимов движения ПА, используемых при проведении спасательных работ.

В докладе рассматриваются основные режимы движения ПА; в качестве основных режимов обосновывается выделение траекторных режимов движения ПА и определяются пути их реализации.

Рассматривается метод решения задачи и принципы построения системы автоматического управления (САУ) траекторным движением ПА.

Разработанные принципы построения системы автоматического управления (САУ) траекторным движением ПА позволяют существенно упростить задачу управления при выполнении поисковых и спасательных работ, снизить загрузку оператора и расширить его возможности для решения других задач. Применение такой системы значительно повышает точность удержания ПА по заданной траектории, представляет возможность возвращения ПА к найденным объектам на дне и совершения многократных рейсов к заданной точке как на дне, так и на поверхности, что имеет большое значение при проведении спасательных работ, так как позволяет совершать многократные погружения при доставке экипажа аварийного объекта на поверхность.

Указанные принципы использовались при проектировании системы управления «Флюорит-810» для ПА «Русь», в которой реализованы автоматические поисковые режимы при движении прямоугольными галсами и по архимедовой спирали. Натурные испытания ПА показали правильность заложенных в систему принципов.

Статья: Тезисы доклада



Назад в раздел

Полная версия